中世纪法律制度指封建社会的法律制度
一、西欧和北欧封建法律制度
西欧封建社会起于公元5世纪西罗马帝国灭亡，止于公元17世纪英国资产阶级革命，经过三个发展阶段：早期即公元5-11世纪，封建制形成和巩固时期、中期即公元12-15世纪，封建制繁盛时期、后期即公元16-18世纪，封建制瓦解和资本主义成长时期。西欧封建制是罗马奴隶制社会内部逐渐形成和发展起来的封建因素，同日耳曼人氏族制度解体时期的土地占有制和亲兵制相结合而形成的，与此相适应，西欧封建制法律是罗马法同日耳曼法相融合的产物。
公元476年，西罗马帝国在日耳曼各部族入侵下灭亡，建立了蛮族国家，主要有东、西哥特王国和法兰克王国等，适用法律实行属人主义，对本族人实行原有习惯法，对被征服的罗马实行罗马法，日耳曼和罗马人间用日耳曼法。公元5世纪未6世纪初开始，各日耳曼王国在罗马法学家和基督教僧侣协助下编纂了成文法典，主要记载各部族的习惯，统称“蛮族法典”。
随着西欧封建化(封建领地制的形成和自由农民的农奴化)的加深，及9世纪查理大帝帝国瓦解后政治割据的形成，封建贵族在领地上享有审判权。这时西欧各地主要实行地方习惯法，是日耳曼法和罗马法融合而形成的，属人主义也为属地主义所代替。公元9-11世纪是西欧法律最分散的时期。这时，调整封建等级制和土地所有权的基本部分也发展和完善起来，这部分“封建法”也是渊源于日耳法和罗马法。
中世纪中期西欧法律的变化：
1、公元13世纪后，地方习惯逐渐被编纂为成文法典。起初由私人进行，后来出现官方汇编，著名的有法国的《诺曼底大习惯法典》、《波瓦西习惯集》，德国的《萨克森法典》、《施瓦本法典》等。
2、公元12世纪初始，首先在意大利，然后在法德展开了对罗马法的研究和应用，以补充法律的不足，这现象叫罗马法的复兴。
3、天主教教会以《格拉奇教令集》编纂为主要标志，发展为独立的法律体系，教会法和世俗法在调整范围上互有竞争，互不从属，但本质是一致的，这种法律二元化是西欧封建制法律的特点之一。
4、公元11世纪前后，随着西地中海海上贸易的复兴和自治城市的出现，西欧商法发展起来，商法渊源于各地的商业习惯，为解决其冲突，各城市逐渐形成了西欧统一的商法。
中世纪后期，阶级斗争尖锐化，法律反映出封建贵族加强统治的要求，有代表性的是1532年德意志皇帝查理五世《加洛林那刑法典》，以残酷著称。特别是侵犯教会、皇帝和封建政权的行为，更是严厉镇压。
英国与西欧大陆各国不同，其法律从公元11世纪开始走上了特殊的发展道路，形成了西方两大法系(罗马日耳曼法系和英美法系)。
北欧(斯堪的纳维亚)法律与西南欧法律近似，但北欧法律成文化比西南欧晚得多，公元11到13世纪才将习惯编纂成法典。这些法典都是用本国文字而非拉丁文，如著名的裘特法典是用丹麦语写成的，整个中世纪，挪威和瑞典的法律接受外来因素较少。但后期罗马法对丹麦有一定影响。
二、中世纪东欧法律制度
公元395年罗马帝国分为东西两部，东部帝国首都君士坦丁堡原名拜占庭，故又称拜占庭帝国。公元7世纪开始向封建制过渡，公元11世纪基本完成，公元15世纪亡于土耳其人，中世纪东欧法律史就是指它和其他由斯拉夫人建立的国家的法律史。
拜占庭帝国初期，查士丁尼皇帝进行的法律编纂工作在法律史上有重要地位。后来帝国颁布的《法律汇编》、农业法、《巴西尔法典》等，是在查士丁尼法典基础上制定的，但放弃了许多不适合当时需要的内容，并吸收了斯拉夫人的习惯，如农业法。